ROS资源汇总
ROS资源汇总
MGodmonkey1.环境安装
推荐使用鱼香ros的一键安装脚本：一行代码搭建机器人开发环境(ROS/ROS2/ROSDEP)
1 | wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros |
支持工具
- 一键安装:ROS(支持ROS和ROS2,树莓派Jetson) 贡献@小鱼
- 一键安装:VsCode(支持amd64和arm64) 贡献@小鱼
- 一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端) 贡献@小鱼
- 一键安装:nodejs开发环境(通过nodejs可以预览小鱼官网噢) 贡献@小鱼
- 一键配置:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用) 贡献@小鱼
- 一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择) 贡献@小鱼
- 一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统) 贡献@小鱼
- 一键安装:Docker(支持amd64和arm64) 贡献@alyssa
- 一键安装:cartographer 贡献@小鱼&Catalpa
- 一键安装:微信客户端 贡献@小鱼
2.入门教程
2.1视频教程
- 古月居（重点推荐）
- 鱼香ROS（较基础，推荐）
- 中科院ROS教程
- Autolabor_ROS教程
2.2图文教程
- 古月居：ROS2入门教程 (guyuehome.com)
- 鱼香ROS：动手学ROS2 (fishros.com)
- ROS官方文档：ROS 2 Documentation — ROS 2 Documentation: Humble documentation
- 中科院MOOC：中国大学MOOC—《机器人操作系统入门》课程讲义
3.常用框架
3.1自主导航
比如移动机器人基本都会具备的自主导航功能，ROS2提供了完整的自主导航系统框架和各种实现好的算法，即便我们不开发任何代码，也可以在自己的机器人上，使用这套系统，快速实现自主导航的基本功能。
大家如果要进行相关的应用开发，可以参考这个链接中的内容：https://navigation.ros.org/
3.2自动驾驶
在ROS社区中，有一个著名的自动驾驶框架——Autoware，包含了自动驾驶中的感知、规划、控制等模块和实现，功能非常丰富，很多商业化的自动驾驶系统，也参考了这个框架。
大家如果对自动驾驶感兴趣，可以参考这几个链接：
https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/
3.3路径规划
此外还有机械臂相关的运动规划、碰撞检测、视觉分拣等功能，也都可以使用ROS中的MoveIt框架。
这也是ROS中非常经典的功能，大家可以在这个链接中找到更多内容:
3.4机器人学
ROS是机器人开发的工具，重在学习实操技能。至于内功的修炼，就得学习机器人学相关的理论知识，比如《机器人学导论》，被称为机器人工程师人手必备的一本理论书籍，推荐大家仔细阅读。
- 斯坦福大学公开课——机器人学_哔哩哔哩_bilibili
- 台大机器人学之运动学——林沛群（含课件+书籍）_哔哩哔哩_bilibili
- Autoware Course Lecture 1: Development Environment - YouTube
4.问答论坛
5.常用链接
ROS 2 Documentation：https://docs.ros.org/en/humble/index.html
ROS : https://www.ros.org
ROS Wiki : http://wiki.ros.org/
ROSCon : https://roscon.ros.org
ROS Robots : https://robots.ros.org/
Ubuntu Wiki ： https://wiki.ubuntu.org.cn
ROS2 Github ： https://github.com/ros2
Gazebo : https://classic.gazebosim.org
注意：相关链接还在持续补充中，有失效或更好的资源链接请评论补充，感谢大家！
