DVXplorer 事件相机入门

DV 官方文档：Get Started · DV (inivation.gitlab.io)

DV 事件相机的 ROS 包：https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros

事件相机的资源汇总：https://github.com/uzh-rpg/event-based_vision_resources

1.DV 事件相机 ROS 包驱动程序安装

注意：将以下指令中提及的任何 noetic 替换为您当前 ROS 发行版的名称

  • 安装 ROS 依赖
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sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager
sudo apt-get install ros-noetic-image-view
  • 安装 libcaer
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sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
sudo apt-get update
sudo apt-get install libcaer-dev
  • 安装 catkin 工具
sh
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sudo apt-get install python3-catkin-tools
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cd ~
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin config --init --mkdirs --extend /opt/ros/noetic --merge-devel --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_dvs_ros.git
  • 编译包
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cd ~/catkin_ws
catkin_make # 编译工作区内的所有功能包
# 或者选择性的编译下面的功能包
catkin build dvs_renderer # 渲染器（图片查看器）
catkin build dvs_ros_driver # DVS128
catkin build davis_ros_driver # DAVIS
catkin build dvxplorer_ros_driver # DVXplorer
  • 更新环境
sh
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source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 测试 DV 相机

连接 DV 相机并通过启动下面的 launch 来启动 DV 相机

sh
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roslaunch dvs_renderer dvs_mono.launch # DVS128
roslaunch dvs_renderer davis_mono.launch # DAVIS
roslaunch dvs_renderer dvxplorer_mono.launch # DVXplorer

我使用的是 DVXplorer 相机，主题切换到 /dvs_rendering，并在镜头前晃动即可显示下面的画面

image.png

3. 使用 DV-GUI 来启动 DV 相机（可选）

DV-GUI 是用于 iniVation 动态视觉传感器 （DVS/DAVIS） 的软件，可以通过连接到 DV 相机并显示其输出。它也是官方软件开发工具包，用于为基于事件的相机编写应用软件。目前支持的操作系统有 Win、Macos、Ubuntu、Fedora、Arch linux、树莓派等

我们在 x86_64、arm64 和 armhf 架构上为 Focal （20.04 LTS） 和 Jammy （22.04 LTS）提供了一个 PPA 存储库。请注意，dv-gui 仅在 x86_64 上可用，dv-runtime 在所有支持的架构上可用。

sh
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sudo add-apt-repository ppa:inivation-ppa/inivation
sudo apt-get update
sudo apt-get install dv-gui

使用 dv-gui 指令来启动软件

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注：如果设备无法识别，或者无法查找，请确保 DV 相机是否正常运行并连接到电脑上，尝试拔插 USB 来重启 DV 相机；如果你在 WSL 中使用 DV-GUI，请确保 USB 设备能够在 WSL 中正常识别，WSL 中添加 USB 设备参考教程：wsl 连接 USB 设备

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